摘要: 为解决船舶路径规划因考虑船舶航行特征和环境因素等不足带来的规划路线与实际需求差异性大的问题，提出一种考虑交通轨迹密度的船舶路径规划方法。结合船舶轨迹密度关联特征构建水域栅格环境模型；引入奖惩函数和扩展节点改进A*算法；以美国安吉利斯港附近海域为研究对象，验证方法的可靠性。试验结果表明：相较于传统A*算法，提出的路径规划方法，收敛速度更快，且给出的路径长度更短，转向点更少，运行时间更短；该路径规划方法可为船舶航行提供辅助决策的参考。