摘要: 受限水域内大型船舶的操控性能一直是国内外学者研究的热点问题，以一艘230 m垂线间长大型集装箱船为研究对象，基于船舶三自由度非线性MMG模型对运动仿真环境进行了构建；采用比例-积分-微分(PID)控制器对船舶的舵角和螺旋桨转速进行调节，并且利用遗传算法(GA)对控制器增益参数进行了优化；模拟了船舶在港内环境中，按照预设轨迹在自动控制模式下抵达青岛港无人化集装箱码头前沿的全过程。研究结果对大型集装箱船舶的安全进港操控具有指导意义。